원격제어 시스템의 종로봇인 이동 로봇의 제작과 힘 추종 제어 구현

배영걸; 최호진; 정슬

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 배영걸 (충남대학교) 최호진 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제7호

발행연도: 2010.7

수록면: 681 - 687 (7page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

In this paper, an implementation of force control for a slave mobile robot in tele-operation environment is presented. A mobile robot is built to have a force control capability with a force sensor and tested for force tracking control performances. Both position and contact force are regulated by a PID based hybrid control method and the impedance force control method. To minimize accumulated errors due to the adaptive impedance force control method, the novel force control method with a weighted function is proposed. Experimental studies of regulating contact forces for different control algorithms are tested and their performances are compared.

#force control #hybrid control #weighted adaptive impedance force control #mobile robot

참고문헌 (2)

참고문헌 신청

전효원, 정슬. 힘 제어 기반의 로봇 팔과 인간 팔의 상호 작용을 위한 임베디드 시스템 설계. 제어로봇시스템학회 논문지. 2009

정슬, 장평수, 원문철, 홍섭. 신경회로망을 이용한 비전 기반 이동 로봇의 위치제어에 대한 실험적 연구. 제어로봇시스템학회 논문지. 2003

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

Yeong-geol Bae

소속기관 AIControl

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전자공학 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학

논문수 45 이용수 3,085

최호진

소속기관 LIG넥스원

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 8 이용수 462

정슬

소속기관 충남대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 TOP 10% 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 0.1%

논문수 369 이용수 26,173

이 논문과 함께 이용한 논문

가속도 센서기반의 변형된 외란 관측기를 이용한 로봇 매니퓰레이터의 위치 제어의 보상

배영걸 , 정슬 제어로봇시스템학회 논문지 2013 .05

압력제어용 직동 밸브를 이용한 전기·유압 서보시스템의 힘 제어

이창돈 , 이진걸 드라이브·컨트롤 2004 .09

거리센서 및 힘센서를 이용한 정밀 베어칩 장착시스템의 힘 제어

심재홍 , 조영임 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2005 .11

임피던스 제어기를 이용한 공압구동기의 힘 제어

김을식 , 최기상 , 최기흥 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 1998 .11

초정밀 선형 모터 시스템의 적응형 힘리플 보상과 정밀 트랙킹 제어

최영만 , 권대갑 , 이문구 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005 .12

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003309521

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (2)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)