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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 4,704 - 4,709 (6page)
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A mobile manipulator is expected to play an important role both in the production process of factory and in a medical care system of welfare business. To come up to this expectation, a mobile mani pulator is required to simultaneously track to both the desired position trajectory and force trajectory. These tracking performances are attained by hybrid position/force control. In this paper, we propose a new adaptive control scheme for a mobile manipulator. The proposed adaptive control scheme consists of adaptive tracking control to desired position/force trajectories and robust control for unknown bounded disturbance. Effectiveness of the proposed control scheme is demonstrated by numerical simulation.
목차
Abstract
1.INTRODUCTION
2.MODELING OF THE MOBILE MANIPULATOR
3.HYBRID POSITION/FORCE CONTROL SYSTEM
4.SIMULATION
5.DISCUSSION
Acknowledgements
REFERENCES
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