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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
638 - 641 (4page)

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1992

위치 제어기를 갖는 로보트 매니퓰레이터의 Hybrid 위치/힘 제어
이병부 ,  정광손 ,  박종국 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
위치 제어기를 갖는 로보트 매니퓰레이터의 Hybrid 위치/힘 제어
이병부 ,  정광손 ,  박종국 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, a hybrid position/force control scheme is proposed. The control scheme modifies the position command for force control against constraint surface of environment and is very simply designed and implemented. The merits of the control scheme are that it can cope with change of constraint conditions and small position inaccuracy of the environment. A constraint surface position observer is also proposed to reduce disturbances On controlled force.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 위치 제어기를 갖는 로보트 매니퓰레이터
3. 환경의 동역학 특성
4. Hybrid 위치/힘 제어 기법
5. 표면 위치 관측기를 갖는 hybrid 위치/힘 제어기
6. 결론
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