힘 제어 기반의 로봇 팔과 인간 팔의 상호 작용을 위한 임베디드 시스템 설계

전효원; 정슬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 전효원 (LIG 넥스원) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제11호

발행연도: 2009.11

수록면: 1,096 - 1,101 (6page)

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In this paper, an embedded system has been designed for force control application to interact between a robot arm and a human operator. Force induced by the human operator is converted to the desired position information for the robot to follow. For smooth operations, the impedance force control algorithm is utilized to represent interaction between the robot and the human operator by filtering the force. To improve the performance of position control of the robot arm, a velocity term has been obtained and tested by several filters. A PD controller for position control has been implemented on an FPGA as well. Experimental studies are conducted with the ROBOKER to test the functionality of the designed hardware.

#embedded system #interaction #force control #ROBOKER arm

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1. [학술지(정기간행물)] - M. Raibert / 1981 / Hybrid position/force control of manipulators / ASME Journal. of Dynamic Systems, Measurements, and Control 102 : 126 ~ 133

2. [학술지(정기간행물)] - N. Hogan / 1985 / Impedance control: an approach to manipulator, part i, ii, iii / ASME Journal of Dynamics Systems, Measurements, and Control 3 : 1 ~ 24

3. [학술대회논문] - R. Anderson / 1987 / Hybrid impedance control of robotic manipulators / IEEE Conference on Robotics and Automations : 1073 ~ 1080

4. [학술대회논문] - G. J. Liu / 1991 / Robust hybrid impedance control of robot manipulators / Proc. IEEE Conference on Robotics and Automations : 287 ~ 292

5. [학술대회논문] - S. Jung / 1999 / Adaptive force tracking impedance force control of robot for cutting process / IEEE Conference on Robotics and Automations : 1800 ~ 1805

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