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이형직 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008년 제어자동화시스템심포지엄 논문집
발행연도
2008.10
수록면
262 - 265 (4page)

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This paper presents control and implementation of a mobile carrier robot. The mobile robot carrier is designed to help an elderly person to walk. The robot is designed for two variable forms, partial support and full support. Small applied force can control the movement of the robot, The applied force is sensed by a force sensor and the measured force is filtered by the impedance function to generate the desired velocity to drive motors. Then the inner loop PID controller controls the desired velocity tracking performance. Experimental studies are conducted to test comforts of driving condition by using different impedance functions. The functionality of applying force control method to driving robots is confirmed.
#Force control #Impedance control #did robot #mobile robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 기구학
3. 힘 제어
4. 힘 제어 이동 로봇시스템
5. 실험 및 결과
6. 결론
감사의 글
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