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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.12
- 수록면
- 517 - 521 (5page)
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General industrial robots are difficult to use for precision assembly because they are operated based on position control. Their position accuracy is also usually higher than the assembly clearance (several tens of mm). In previous researches, force control was suggested as a robotic assembly solution. However, this method is difficult to apply in reality because of speed and cost problems. The
RCC provides high speed, but applications are limited because the compliance is fixed, and it cannot detect an assembly condition during a task. A variable passive compliance device (VPCD) was developed herein. The VPCD can detect the assembly condition during tasks. This device can provide proper compliance for successful assembly tasks. The pneumatic system and the Stewart platform with an LVDT sensor were applied for measuring the displacement and variable compliance, respectively. The concept design and analysis were conducted to prove the effectiveness of the developed VPCD.
RCC provides high speed, but applications are limited because the compliance is fixed, and it cannot detect an assembly condition during a task. A variable passive compliance device (VPCD) was developed herein. The VPCD can detect the assembly condition during tasks. This device can provide proper compliance for successful assembly tasks. The pneumatic system and the Stewart platform with an LVDT sensor were applied for measuring the displacement and variable compliance, respectively. The concept design and analysis were conducted to prove the effectiveness of the developed VPCD.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 가변 수동 강성 장치를 활용한 조립방법
3. 가변 수동 강성 장치의 설계
4. 시뮬레이션을 통한 검증
5. 결론
References
참고문헌 (5)
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[학술지(정기간행물)] - 김병상 / 2011 / 6축 머니퓰레이터를 이용한 임피던스 제어 기반의 원형 펙 조립 / 대한기계학회논문집 A 35 (4) : 347 ~ 352
[학술지(정기간행물)] - Pan, Z / 2006 / Chatter Analysis of Robotic Machining Process / Journal of Materials Processing Technology 173 (3) : 301 ~ 309
[인터넷자원] - ATI / / Compliance device
[학술지(정기간행물)] - Stewart, D / 1965 / A Platform with Six Degree of Freedom / Institute of Mechanical Engineers 180 (15) : 371 ~ 386
[학술대회논문] - Cha, Y. Y / 2007 / Study on the Kinematic Analysis and Experiment of a Precision Stewart Platform / ICROS : 25 ~ 28
[학술지(정기간행물)] - Pan, Z / 2006 / Chatter Analysis of Robotic Machining Process / Journal of Materials Processing Technology 173 (3) : 301 ~ 309
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[학술지(정기간행물)] - Stewart, D / 1965 / A Platform with Six Degree of Freedom / Institute of Mechanical Engineers 180 (15) : 371 ~ 386
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