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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.6
- 수록면
- 560 - 563 (4page)
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In this paper, the position/force control algorithm by using an industrial robot and the design of a novel 6-axis compliance device with force/torque sensing capability are presented. Unlike the traditional control methods using a force/torque sensor with very limited compliance, the force control method employs a compliance device to provide sufficient compliance between an industrial robot and a rigid environment for more stable force control. The proposed compliance device is designed to have a diagonal stiffness matrix at the tip and uses strain gauge measurement which is robust to dust and oil.
목차
Abstract
1. 서론
2. 위치/힘 제어 알고리즘
3. 순응장치 설계
4. 순응장치 측정실험
5. 결론
참고문헌
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