메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Kai-xian Ba (Yanshan University) Bin Yu (Yanshan University) Wen-feng Li (Yanshan University) Dong-kun Wang (Yanshan University) Ya-liang Liu (Yanshan University) Guo-liang Ma (Yanshan University) Xiang-dong Kong (Heavy Machinery Fluid Power Transmission and Control)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.13 No.2
발행연도
2018.3
수록면
1,008 - 1,020 (13page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, the dynamic compliance and its compensation control of the force control system on the highly integrated valve-controlled cylinder (HIVC), the joint driver of the hydraulic drive legged robot, is researched. During the robot motion process, the outer loop dynamic compliance control is applied on the base of hydraulic control inner loop and most inner loop control are the force or torque closed loop control. While the dynamic compliance control effectiveness of outer loop can be affected by the inner loop self-dynamic-compliance. Based on this problem, the dynamic compliance series composition theory of HIVC force control system as well as the analysis of its self-dynamiccompliance is proposed. And then the paper comes up with the compliance-enhanced control, which is a compound compensation control method of dynamic compliance with multiple series branches. Finally, the experiment results indicate that the control method mentioned above can enhance the dynamic compliance of HIVC force control system observably. This provides the compensation control method of inner loop dynamic compliance for the outer loop compliance control requiring the high accuracy and high robustness for the robot.
#Legged robot #Highly integrated valve-controlled cylinder #Force control #Dynamic compliance #Compensation control

목차

Abstract
1. Introduction
2. Sampling system
3. Dynamic Compliance of HIVC Force Control System
4. Conclusion
References

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
Gao, J., H. Li, H. Liu, Liu Y, et al, “The modeling and controlling of electrohydraulic actuator for quadruped robot based on fuzzy Proportion Integration Differentiation controller,” Journal of Mechanical Engineering and Science, vol. 228, no. 14, pp. 2557-2568, 2014. Irawan, A. and K. Nonami, “Optimal impedance control based on body inertia for a hydraulically driven hexapod robot walking on uneven and extremely soft terrain,” Journal of Field Robotics, vol. 28, no. 5, pp. 690-713, 2011. Polkovnikov, V. A., “Synthesis of the main parameters of servo actuators of hydraulic control surface drives of aircraft with a pump-controlled speed regulation,” Journal of Computer and Systems Sciences International, vol. 41, no. 4, pp. 617-627, 2002. Sangpet, T; Kuntanapreeda, S., “Force control of an electrohydraulic actuator using a fractional-order controller,” Asian Journal of Control, vol. 15, no. 3, pp. 764-772, 2013. Kimura, H., Y. Fukuoka, and A. H. Cohen, “Adaptive dynamic walking of a quadruped robot on natural ground based on biological concepts,” International Journal of Robotics Research, vol. 26, no. 5, pp. 475- 490, 2007.

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0