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장재호 (한국생산기술연구원) 김창준 (한양대학교) 김상호 (한양대학교) 강민성 (한양대학교) 백성훈 (한양대학교) 김영수 (한양대학교) 한창수 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제1호
발행연도
2013.1
수록면
45 - 55 (11page)

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With the recent advancement of control method and battery technology, the electric vehicle have been researched to replace the conventional vehicle with electric vehicle with the view point of the environmental concerns and energy conservation. An electric vehicle which is equipped with the independent front steering system and in-wheel motors has advantage in terms of control. For example, the different torque which generated by left and right wheels directly can make yaw moment and the independent steering using outer wheel control is able to reduce the sideslip angle. Using of independent steering and driving system, the 4 wheel electric vehicle can improve a performance better than conventional vehicle. In this paper, we consider the method for improving the cornering performance of independent front steering system and in-wheel motor used electric vehicle with the compensated outer wheel angle and direct yaw moment control. Simulation results show that the method can improve the cornering performance of 4 wheel electric vehicle. We also apply the steering motor failure to steer the vehicle turned by the torque difference without steering. This paper describes an independent front steering and driving, consist of three parts; Vehicle Model, Control Algorithm for independent steering and driving and simulation. First, vehicle model is application of TruckSim software for independent front steering and 4 wheel driving. Second, control algorithm describes the reduced sideslip and direct yaw moment method in view of cornering performance. Last is simulation and verification.
#4X4 Vehicle #independent steering #independent driving #TruckSim #virtual steering angle #optimum tire force distribution method

목차

Abstract
I. 서론
II. 차량모델
III. 제어알고리즘
IV. 시뮬레이션 및 검증
V. 시뮬레이션 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (1)

참고문헌 신청
이정엽, 서승환, 손웅희, 김창준, 한창수. 인휠드라이브 타입 6×6 차량 플랫폼을 위한 시스템 모델링 및 시뮬레이션. 한국자동차공학회논문집. 2011 dbpia

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