자율주행 장치를 위한 특징 맵 기반 SLAM

김정민; 정승영; 전태룡; 김성신

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김정민 (부산대학교) 정승영 (부산대학교) 전태룡 (부산대학교) 김성신 (부산대학교)

저널정보: 한국정보통신학회 한국정보통신학회논문지 한국정보통신학회논문지 제13권 제7호

발행연도: 2009.7

수록면: 1,437 - 1,443 (7page)

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본 논문에서는 초음파와 전자나침반, 엔코더, 자이로센서를 복합적으로 구성하여 로봇의 SLAM 방법을 제시하였다. 일반적으로 전자 나침반과 엔코더, 자이로를 이용한 로봇의 위치측정은 작업공간에서의 상대위치만을 알 수 있다. 실제 로봇이 작업공간에서 작업을 하기 위해서는 로봇의 절대위치 정보를 알아야만 하며, 이는 SLAM으로 얻을 수 있다. 본 논문에서는SLAM 구현을 위하여 로봇의 작업공간을 초음파 센서를 이용하여 구조적 맵 생성 기법을 통해 맵을 생성한 후, 이를 특정 맵으로 변환하였다. 생성된 특정 맵과 맵 매핑을 활용하여 맵 상의 절대위치를 구한다. 실험은 직접 설계 및 제작한 로봇을 이용하였고, 실험 방법은 초기 좌표를 모르는 로봇을 임의의 장소에 위치 시키고 제안한 SLAM 알고리즘을 이용하여 로봇의 전역 좌표를 찾도록 하였다. 실험 결과, 제안한 SLAM 알고리즘을 이용하여 맵 상의 절대위치를 모두 찾음을 확인하였다.

#robot #localization #map building #map mapping #SLAM

참고문헌 (8)

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1. [학술대회논문] - Trevor Davies / 2006 / Multiple Waypoint Path Planning for a Mobile Robot using Genetic Algorithms / IEEE Conference on Virtual Environments, Human- Computer Interfaces, and Measurement Systems : 21 ~ 26

2. [학술대회논문] - Momotaz Begum / 2006 / An Evolutionary SLAM Algorithm for Mobile Robots / Proc. of IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems : 4066 ~ 4071

3. [학술대회논문] - Ho-Duck Kim / 2007 / SLAM of Mobile Robot in the indoor Environment with Digital Magnetic Compass and Ultrasonic Sensors / Conference on Control, Automation and Systems : 87 ~ 90

4. [학술지(정기간행물)] - SungHwan Ahn / 2008 / A practical approach for EKF-SLAM in an indoor environment: fusing ultrasonic sensors and stereo camera / LLC 2008 24 : 315 ~ 335

5. [학술대회논문] - Michael Montemerlo / 2002 / Conditional particle filters for simultaneous mobile robot locaization and people-tracking / Proceedings of the 2002 IEEE, International Conference on Robotics & Automation : 695 ~ 701

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