도립진자 모델에서 칼만 필터의 잡음인자 해석

김훈학

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김훈학

저널정보: 한국컴퓨터정보학회 한국컴퓨터정보학회논문지 한국컴퓨터정보학회 논문지 제15권 제5호

발행연도: 2010.5

수록면: 13 - 21 (9page)

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도립진자 시스템에서 칼만 필터링 최적의 결과를 얻기 위해서는 잡음 공분산 행열 Q, 측정잡음 공분산 행열 R과 초기 에러 공분산 행열 P<sub>0</sub>와 같은 인자가 필요하다. 이러한 인자는 실제 상황에서 근사화된 값을 사용하거나 정확한 값을 알 수 없기 때문에 칼만 필터의 최적화에 영향을 미치지 않거나 이러한 공분산 행열의 스칼라 이득변화에 덜 민감한 경우를 연구의 대상으로 하고 있다. 또한 상태 측정시 에러를 예측하는 방법으로 구해진 에러 공분산 행열은 상태측정 값 보다는 공분산 행열의 이득과 연관성을 가지게 된다. 따라서 3가지 공분산 행열과 칼만 이득 그리고 에러 공분산 행열 간의 상관관계가 잡음인자인 스칼라 이득과의 연관성을 해석하고자 하였다. 본 연구는 3절에서 도립진자 시스템 모델을 간략하게 정리를 하였고 4절에서는 이러한 모델을 기반으로 하여 컴퓨터 시뮬레이션을 위한 도립진자 시스템에 대한 수학적 동적모델을 구성하고 5절에서는 이러한 인자와 스칼라 이득 값을 이용한 다양한 시뮬레이션 결과를 통하여 잡음인자의 연관성을 해석하였다.

#공분산행열 #칼만필터 #도립진자 #Covariance Matrix #Kalman Filter #Inverted Pendulum

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1. [단행본] - Charles L.Phillips / 2008 / Signals,System and Transforms / Fourth Edition

2. [학술지(정기간행물)] - Astrom,K.J / 2000 / Swinging up a Pendulum by Energy Control / Automatica 36

3. [학술지(정기간행물)] - K.Furuta / 1978 / Computer control of a double inverted pendulum / Computer and Electrical Engineering 5 : 67 ~ 84

4. [학술대회논문] - K.Yoshida / 1999 / Swing-Up Control of an Inverted Pendulum by Energy-Based Methods / Proceeding of the American Control Conference : 4045 ~ 4047

5. [학술대회논문] - A.Ohsumi / 1995 / Nonlinear Control of Swing-up and Stablization of an Inverted Pendulum / Proceedings of the 34th Conference on Decision & Control, : 3873 ~ 3880

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