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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.10
- 수록면
- 19 - 27 (9page)
- DOI
- 10.14801/jkiit.2016.14.10.19
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본 논문은 불확실성의 존재에서 제한된 전류 및 전압 입력을 가지는 로봇 시스템에 대한 분산형 적응 경계제어 기법을 제안한다. 로봇의 관절 구동기는 일반적으로 전기 모터를 사용하며, 모터는 전류와 전압에 의해 구동되는 서보 드라이브 회로를 통해 움직이기 때문에 전류와 전압의 크기 제한을 고려하는 로봇 제어 시스템이 설계되어야 한다. 제안된 제어 시스템은 외란과 미지의 모델 파라미터를 포함한 다양한 불확실성, 각 구동기의 입력 전류와 전압의 포화 문제를 극복한다. 제안된 제어기는 어떠한 로봇 링크와 구동기의 모델 파라미터들을 요구하지 않는다. 리아푸노프 안정도 해석에 의해 전체 폐루프 제어 시스템의 안정도가 보장된다. 시뮬레이션 결과를 통해 제안된 제어 기법의 타당성과 강인성이 검증된다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇 시스템의 모델링
Ⅲ. 분산형 적응 경계 제어기의 설계
Ⅳ. 제어 시스템의 안정도 증명
Ⅴ. 시뮬레이션 결과
Ⅵ. 결론
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Won Ho Kim / 2007 / A Study on Sliding Mode Tracking Control for a Robotic Manipulator / 한국정보기술학회논문지 5 (4) : 1 ~ 9
[학술지(정기간행물)] - 임규만 / 2013 / Tracking Controller Design for Robot Manipulator / 한국정보기술학회논문지 11 (11) : 27 ~ 35
[학술지(정기간행물)] - M. Homayounzade / 2015 / A Robust Tracking Controller for Electrically Driven Robot Manipulators : Stability Analysis and Experiment / International Journal of Automation and Computing 12 (1) : 83 ~ 92
[학술지(정기간행물)] - Z. J. Yang / 2012 / Decentralized Adaptive Robust Control of Robot Manipulators Using Disturbance Observers / IEEE Trans. on Control Systems Technology 20 (5) : 1357 ~ 1365
[학술지(정기간행물)] - 신진호 / 2012 / TCP/IP 다중 네트워크를 가진 온/오프라인 로봇 시뮬레이터를 이용한 다관절 로봇 제어 시스템의 구현 / 한국정보기술학회논문지 10 (01) : 37 ~ 45
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