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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김평범 (국민대학교) 김정하 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2016 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2016.5
수록면
1,085 - 1,090 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

자율주행차량의 안전적인 경로 진입을 위한 연구
김평범 ,  김정하 한국자동차공학회 춘계학술대회 2016.05 학술대회자료
State Lattices 이론 기반 자율주행차량의 안정적인 경로 진입을 위한 연구
김평범 친인간지능형자동차 2016.01 학위논문

초록· 키워드

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There are many problems that generating path to tracking UGV(Unmanned Ground Vehicle) in the real time. A system for path tracking of mobile robots which compensates for rough terrain, predictable aspects of vehicle dynamics, and vehicle mobility constraints has been developed, implemented, and tested on the Defense Advanced Research project Agency platform. Pure Pursuit methods for the geometric path following control problem involve trying to meet position constraints at fixed or velocity-dependent look-ahead distances using arcs. We have reformulated the problem as an optimal path control, using a State Lattices Algorithm which can meet arbitrary state boundary constraints. The goal state along the target path is chosen dynamically by minimizing a utility function based on corrective trajectory feasibility and cross track error.
#Unmanned Vehicle(자율주행차량) #Path planning(경로계획) #State Lattices Algorithm (State Lattices 알고리즘) #Path Entry(경로진입) #Optimal Path Control(최적 경로 진입)

목차

Abstract
1. 서론
2. 경로진입 알고리즘
3. 최적 경로 제어
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (0)

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