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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.5
- 수록면
- 415 - 420 (6page)
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과소 구동 전동의수는 가벼우며 비교적 경제적이라는 장점이 있다. 본 연구에서는 적응파지가 가능한 과소 구동 전동의수를 대상으로 경제적인 파지력 제어 시스템을 제안하였다. 근전도 신호로 구동되는 메인 케이블의 장력으로 파지력이 결정되므로 장력에 따라 사용자의 피부에 부착된 진동모터를 구동하는 촉감기반 피드백 시스템을 구성하였다. 진동 신호에 대한 사용자의 감각적 판단을 기반으로 파지력을 추정하고 제어하기 위하여 파지력과 진동 신호 간의 적절한 변환 관계를 수립하고 시제품 성능시험을 하였다. 최소한의 훈련으로 사용자들은 비교적 정확하게 파지력을 제어할 수 있었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. KU Prosthetic Hand
3. 촉각에 의한 파지력 피드백
4. 실험
5. 결론 및 향후 연구
참고문헌(References)
참고문헌 (16)
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Touch Bionics Homepage, ‘http://www.touchbionics.com/’
Bebionic Homepage, ‘http://bebionic.com/’
Otto Bock USA Homepage, ‘http://www.ottobockus.com/’
Nasser, S., Rincon, D. and Rodriguez, M., 2006, “Design of a Low Cost, Highly Functional, Multifingered Hand Prosthesis,” Proceedings of the Fourth LACCEI International Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology.
Huang, H., Jiang, L., Liu, Y., Hou, L., Cai, H. and Liu, H., 2006, “The Mechanical Design and Experiments of HIT/DLR Prosthetic Hand,” Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp. 896~901.
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