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학술저널
저자정보
김종형 (Seoul National University of Science and Technology) 장경재 (Seoul National University of Science and Technology) 임승용 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.26 No.5
발행연도
2017.10
수록면
450 - 458 (9page)
DOI
10.7735/ksmte.2017.26.5.450

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This study proposed a novel tracking algorithm for a mobile robot using modified CAMSHIFT and optical flow. CAMSHIFT algorithm is vulnerable to the lighting, brightness and speed of the object because it is based on the HSV color space model. To overcome the difference of light condition, the searching window of CAMSHIFT is set by SURF algorithm. Optical flow information is used to predict the position and velocity of the fast-moving object. The CAMSHIFT searching window in an image can be adjusted quickly. Furthermore, an ultra-sonic sensor is used to calculate the distance to an object. The proposed fusion algorithm shows superior performance in terms of accuracy, speed and reliability, compared with original SURF and CAMSIFT.
#SURF #CAMSIFT #Optical flow #Object tracking #Mobile robot #Ultra-sonic sensor

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 객체 추종을 위한 주요 알고리즘
3. 객체 검출 및 추종을 위한 알고리즘 제안
4. 실험 및 검증
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Cheng, Y., 1995, Mean Shift, Mode Seeking, and Clustering, IEEE Trans. on pattern analysis and machine intelligence, 17:8, 790-799. Allen, J. G., Xu, R. Y. D., Jin, J. S., 2004, Object Tracking Using Camshift Algorithm and Multiple Quantized Feature Spaces, Pan-Sydney area workshop on Visual information processing, 3-7. Du, K., Ju, Y., Jin, Y., Li, G., Li, Y., Qian, S., 2012 Object Tracking based on Improved MeanShift and SIFT, 2nd Int. Conf. on Consumer Electronics, 2716-2719. Stolkin, R., Florescu, I., Kamberov, G., 2007 An Adaptive Background Model for Camshift with a Moving Camera, 6th Int. Conf. on Advances in Pattern Recognition, 261-265. Kim, G. W., Kang, D. S., 2015, Modified Camshift Algorithm based on HSV Color Model for Tracking Objects, Int. J. of Software Engineering and Its Applications, 9:7 193-200.

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