메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
권진욱 (건설기계부품연구원) 조기용 (건설기계부품연구원) 이민수 (건설기계부품연구원) 신영일 (건설기계부품연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2017년도 학술대회
발행연도
2017.11
수록면
3,022 - 3,027 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Cable-Direct-Driven Robot (CDDR) in contrast with general robots (serial or parallel robots) has many prominent advantages, such as reliable and lower-mass structure, lower-development cost and operational excellence, better stiffness and high-loading capacity, and potentially large workspace. However, this workspace analysis has difficult work because the mechanism must maintain positive cable tension due to the unilateral property of cables. This paper focuses on the workspace analysis of planar CDDR in terms of two-configuration cases, crossed and non-crossed cable type. Also, only translational CDDR, with gravitational force, is considered in this paper as we attempt to hold zero rotational position using control system. Kinematics modeling, statics modeling, and the wrench-feasible workspace are used in order to analyze the model. The results show that the crossed cable type has more larger workspace, compared to non-crossed cable type. Therefore, the crossed cable type is recommended to the CDDR instead of non-crossed type.
#Cable-Direct-Driven Robot(케이블 로봇) #Workspace(작업공간) #Cable configuration (케이블 형상) #Cable tension(케이블 장력) #Parallel robot(병렬 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 케이블 로봇의 이론
3. 3장 Workspace 해석 및 분석
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

병렬구조형 로봇 매니퓰레이터의 특성에 관한 연구 ( A Study for Characteristics of the In-Parallel Robotic Manipulators )
김정하 ,  박봉욱 대한전자공학회 학술대회 1996 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0