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학술저널
저자정보
이종원 (근로복지공단) 배주환 (근로복지공단) 권칠용 (근로복지공단) 장윤희 (근로복지공단) 정보라 (근로복지공단) 강정선 (근로복지공단) 김규석 (근로복지공단)
저널정보
한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제12권 제2호
발행연도
2018.5
수록면
117 - 124 (8page)
DOI
10.21288/resko.2018.12.2.117

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

근감소증 환자의 보행보조를 위한 고관절 근력보조시스템의 네거티브 댐핑 제어기법
이종원 ,  배주환 ,  김규석 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2018.05 학술대회자료
보행 보조용 고관절 외골격 로봇의 Negative Damping 제어 기법
이종원 ,  배주환 ,  권칠용 외 4명 재활복지공학회논문지 2018.05 학술저널

초록· 키워드

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보행은 일상생활을 영위하는데 가장 기본적이면서 중요한 활동이다. 본 논문에서는 가상의 Negative Damping 모델을 이용한 보행 보조용 고관절 외골격 로봇의 제어 기법을 제안한다. Negative Damping 제어기법은 착용자와 외골격 로봇의 마찰과 무게로 인한 손실을 보상하여 착용자의 고관절 운동을 수월하게 해준다. 제안된 제어 기법은 착용자의 고관절 굴곡/신전 운동을 보조하기 위해 설계된 고관절 외골격 로봇에 적용하여 그 효과를 검증하였다. 실험 결과, 외골격 로봇을 입고 평지를 보행하였을 때 고관절의 구동범위는 약 21.9% 증가하였으며, 대퇴직근과 대퇴이두근의 근 활성도는 각각 18.0%와 23.7%정도 감소되는 것을 확인하였다.
#Hip #Exoskeleton #Walking #Assistance #Negative Damping

목차

요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 제어 전략
3. 보행 실험
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - J. H. Kim / 2018 / Population Policy Outlook 2018 / Health and Welfare Policy Forum 255 : 61 ~ 74 google schola [학술지(정기간행물)] - C. Buesing / 2015 / Effects of a Wearable Exoskeleton Stride Management Assist System (SMA(R)) on Spatiotemporal Gait Characteristics in Individuals after Stroke: A Randomized Controlled Trial / Journal of NeuroEngineering and Rehabilitation 12 : 1 ~ 14 Crossref [학술대회논문] - K. H. Seo / 2016 / Fully Autonomous Hip Exoskeleton Saves Metabolic Cost of Walking / IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) : 4628 ~ 4635 google schola [학술지(정기간행물)] - T. Yan / 2015 / Review of Assistive Strategies in Powered Lower-Limb Orthosis and Exoskeletons / Robotics and Autonomous Systems 64 : 120 ~ 136 Crossref [학술지(정기간행물)] - J. W. Lee / 2015 / An Experimental Study of the Characteristics of Hydrostatic Transmission System / Advanced Robotics 29 (14) : 939 ~ 946 Crossref

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