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학술저널
저자정보
정지수 (Seoul National University of Science and Technology) 박희재 (Seoul National University of Science and Technology)
저널정보
한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국생산제조학회지 Vol.27 No.3
발행연도
2018.6
수록면
228 - 234 (7page)
DOI
10.7735/ksmte.2018.27.3.228

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This paper describes the design and realization methods of a unicycle robot using the CMG (Control Moment Gyro) method that is commonly used in altitude controls of satellites. To cause this robot to keep balancing upright, it is essential to control the roll and pitch angle of the robot simultaneously. Unlike the reaction wheel-based roll control of a unicycle robot, CMG method controls gimbals which constantly support a rotating rotor to produce the torque necessary to nullify the roll angle error of the robot. The dynamic model of the robot is derived using the Euler-Lagrange equation. By separating the equation into roll and pitch dynamics, LQR (Linear Quadratic Regulator) controllers and a state observer are designed. A series of simulations and experiments are conducted to validate the performance of the proposed control method. The results demonstrate the effectiveness of the proposed balancing control algorithm for the CMG-based unicycle robot.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 구성과 설계
3. 동역학적 모델링
4. 제어기 설계
5. 시뮬레이션과 실험 결과
6. 결론
References

참고문헌 (6)

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