지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.6
- 수록면
- 228 - 234 (7page)
- DOI
- 10.7735/ksmte.2018.27.3.228
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper describes the design and realization methods of a unicycle robot using the CMG (Control Moment Gyro) method that is commonly used in altitude controls of satellites. To cause this robot to keep balancing upright, it is essential to control the roll and pitch angle of the robot simultaneously. Unlike the reaction wheel-based roll control of a unicycle robot, CMG method controls gimbals which constantly support a rotating rotor to produce the torque necessary to nullify the roll angle error of the robot. The dynamic model of the robot is derived using the Euler-Lagrange equation. By separating the equation into roll and pitch dynamics, LQR (Linear Quadratic Regulator) controllers and a state observer are designed. A series of simulations and experiments are conducted to validate the performance of the proposed control method. The results demonstrate the effectiveness of the proposed balancing control algorithm for the CMG-based unicycle robot.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 구성과 설계
3. 동역학적 모델링
4. 제어기 설계
5. 시뮬레이션과 실험 결과
6. 결론
References
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Lauwers, T. B. / 2006 / A Dynamically Stable Single-Wheeled Mobile Robot with Inverse Mouse-Ball Drive / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2884 ~ 2889
[학술지(정기간행물)] - Nakajima, R. / 1997 / Postural Stability of a Human Riding a Unicycle and Its Emulation by a Robot / IEEE Transactions on Robotics and Automations 13 (5) : 709 ~ 720
[학술지(정기간행물)] - Xu, Y. S. / 2004 / Stabilization and Path Following of a Single Wheel Robot / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 9 (2) : 407 ~ 419
[학술대회논문] - Majima, S. / 2005 / A Controller for Changing the Yaw Direction of an Underactuated Unicycle Robot / International Conference on Technology and Automation 5 (1) : 73 ~ 88
[학술지(정기간행물)] - 이현탁 / 2017 / 외륜 이동로봇의 균형제어 알고리즘 / 한국생산제조학회지 26 (1) : 144 ~ 149
[학술지(정기간행물)] - Nakajima, R. / 1997 / Postural Stability of a Human Riding a Unicycle and Its Emulation by a Robot / IEEE Transactions on Robotics and Automations 13 (5) : 709 ~ 720
[학술지(정기간행물)] - Xu, Y. S. / 2004 / Stabilization and Path Following of a Single Wheel Robot / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 9 (2) : 407 ~ 419
[학술대회논문] - Majima, S. / 2005 / A Controller for Changing the Yaw Direction of an Underactuated Unicycle Robot / International Conference on Technology and Automation 5 (1) : 73 ~ 88
[학술지(정기간행물)] - 이현탁 / 2017 / 외륜 이동로봇의 균형제어 알고리즘 / 한국생산제조학회지 26 (1) : 144 ~ 149
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
CMG Unicycle-Legged Robot의 개발과 Decoupled 최적제어
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
외륜 이동로봇의 균형제어 알고리즘
한국생산제조학회지
2017 .02
-
CMG 원리를 이용한 외륜 로봇구현에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
-
Design of a Fuzzy Compensator for Balancing Control of a One-wheel Robot
INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS
2016 .09
-
Design and Control of a Sphere Robot Actuated by a Control Moment Gyroscope
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
가속도를 입력으로 갖는 모델을 이용한 Balancing Robot의 균형제어기 구현
제어로봇시스템학회 논문지
2018 .01
-
Development and Control of the Stick Robot Using Three Reaction Wheels
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
Back-stepping Approach for Rolling Motion Control of an Under-actuated Two-wheel Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Development of a Transformable Self-Balancing Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
직렬 탄성 구동기를 이용한 이륜 모바일 로봇의 구현
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .08
-
Gyro Arm Robot System의 구조적 해석에 관한 연구
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2017 .10
-
제어 모멘트 자이로스코프를 이용한 외바퀴 이동로봇의 균형 자세 제어
한국지능시스템학회 논문지
2017 .04
-
볼봇 로봇시스템의 균형제어에 관한 연구
한국생산제조학회지
2018 .06
-
Development of Optimized Control Interface for Quadruped Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
Kinematic Model-based Integral Sliding Mode Control for a Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
메카넘 바퀴 볼 로봇의 자세제어 및 주행
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .04
-
Modelling and Design a Self-balancing Dual-wheeled Robot with PID Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
무인 경비 로봇을 위한 다중 무선 통신 기반 관제시스템
로봇학회 논문지
2020 .12
-
Cooperative Fishing Boat Robots Model for Extreme Worker
International journal of internet, broadcasting and communication : IJIBC
2018 .01
-
외발형 이동 로봇들의 지역 측정 정보를 활용한 leader-follower 대형 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
자전거 로봇의 경로 추종 및 장애물 회피를 위한 조향각 결정방법 연구
이지연
,
김준수
,
장우영
외 1명
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2021
.11
반작용휠을 이용한 소형 자전거 로봇의 균형 제어
김성용
,
이덕우
,
이원택
외 2명
대한전기학회 학술대회 논문집
2012
.11
자전거로봇의 균형제어 및 주행
이석인
,
이인욱
,
김민성
외 2명
제어로봇시스템학회 논문지
2012
.06
팔 구조가 결합된 태양광 청소로봇 메커니즘
정태남
,
김진각
,
이상훈
외 1명
대한기계학회 춘추학술대회
2021
.05
[ZOOM UP : 한국전기안전공사] 전기매트 유통현황 및 판매 제품 안전성 실험결과 발표 : 화재 유발 유려 리콜 제품… 여전히 재래시장 · 중고마켓서 판매 중_안전인증 획득 일부제품도 안전기준 미달… 사후관리 · 제도개선 시급
이재용
Electric Power
2022
.10
최근 본 자료
댓글(0)
0