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저자정보
신승철 (명지대학교) 허성용 (명지대학교) 양요셉 (명지대학교) 최동일 (명지대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2022년 학술대회
발행연도
2022.11
수록면
923 - 928 (6page)

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The wheeled-legged robot has excellent stable flat driving and ability to overcome obstacles. However, when faced with a narrow footprint, there is a limit to the ability to move. To solve this problem, we developed a CMG (control moment gyroscope) unicycle robot. A scissored pair of CMG was applied to control the roll direction balance, and the pitch direction balance was controlled assuming that the robot was a double inverted pendulum. In a system where the control systems in the roll direction and the pitch direction were decoupled, LQR and MPC optimal control were performed, and the performance of these controllers was verified as gazebo simulator.
#제어모멘트 자이로스코프(Control Moment Gyroscope) #외바퀴 역진자 시스템 (Unicycle Inverted Pendulum) #최적 제어(Optimal Control)

목차

Abstract
1. 서론
2. 하드웨어 및 동역학 설계
3. 제어기 설계
4. Gazebo 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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