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저자정보
Jihye Moon (University of Science and Technology) Hoesung Yang (University of Science and Technology) Kangbok Lee (University of Science and Technology) Seungil Myong (University of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제1호
발행연도
2019.1
수록면
88 - 97 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.18.0116

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In this paper we propose five techniques applying the Teager-Kaiser energy operator(TKEO) to eliminate gyro drifts with a waist-worn IMU sensor for infra-less pedestrian dead reckoning (PDR). For providing the service to firefighters in a variety of environments, in this research, we selected a low-cost IMU sensor and used acceleration and gyro. The PDR consists of walking distance and direction estimation processes, in the distance estimation process, the peak and zero crossing detection algorithms were used to detect the steps, and the walking distance was calculated using a fuzzy interface system. For estimating the correct direction, the roll and pitch drifts were eliminated by using an extended Kalman filter. In the process, we developed a yaw drift reduction algorithm that consists of two filters and devised three techniques with TKEO. The drift was modeled as a linear function and reduced with the three techniques, and the extra noises were eliminated by the filters. To compare the existing work, the heuristic drift reduction (HDR) was implemented. In the experiments, after each walk along 580 m and 234 m, the proposed algorithm reported position errors of 0.37% and 0.29%, which exceeded the 2.31% and 6.14% of the HDR.
#waist-worn IMU #gyro drift #extended Kalman Filter #pedestrian dead reckoning #Teager-Kaiser energy operator

목차

Abstract
I. INTRODUCTION
II. RELEVANT WORKS
III. METHODOLOGY
IV. EXPERIMENT AND RESULTS
V. COMPARISON WITH THE EXISTING METHOD
VI. CONCLUSION AND FUTURE WORKS
REFERENCES

참고문헌 (27)

참고문헌 신청
H. Lee / 2017 / ATHENA : Distributed IoT systems providing salient features for safety of firefighters in infra-less fire environments / 2017 International Conference on Platform Technology and Service (PlatCon) :1~6 google schola T. Li / 2016 / Research of indoor localization based on inertial navigation technology / 2016 Chinese Control and Decision Conference (CCDC) :2860~2864 google schola S. Kim / 2017 / Firefighter location tracking system based on pedestian dead reckoning in indoor / Proceedings of Symposium of the Korean Institute of communications and Information Sciences :151~152 google schola J. Park / Firefighters died on duty at Incheon / The Kyunghyang Shinmun google schola E. Noh / A Veteran firefighter died on duty / The kyunghang Shinmun google schola

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