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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2019.8
- 수록면
- 274 - 279 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2019.29.4.274
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본 논문에서는 텐던과 풀리를 이용한 로봇 팔꿈치 관절 구동 메커니즘을 제시하고, 이에 대한 특성을 분석하고자 한다. 이러한 특성 분석을 위하여, 어깨 관절, 팔꿈치 관절 및 말단장치로 구성된 2 자유도 로봇 팔을 고려한다. 여기서, 팔꿈치 관절은 제안된 텐던과 풀리 메커니즘에 의해 구동된다. 이러한 경우, 어떤 부하를 안전하게 핸들링하기 위한 텐던의 장력을 확인하는 것이 중요한 과제가 된다. 따라서 다양한 부하를 다루는 정현적 팔꿈치 운동 시뮬레이션을 통하여, 주어진 팔꿈치 관절 운동을 위해 요구되는 텐던의 장력을 분석하고자 한다. 또한 이러한 팔꿈치 관절 운동에 의해 부가적으로 나타나는 어깨 관절 토오크 특성에 대하여 고찰한다. 결론적으로, 제안된 팔꿈치 구동 메커니즘이 의료용 팔이나 인간형 로봇 팔의 팔꿈치 구동 메커니즘을 설계하는데 있어서 유용하게 활용될 수 있음을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 기존의 임계값 선정법
3. 새로운 영상 질 측도와 임계화
4. 모의실험 결과 및 고찰
5. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Soon H. Kwon, “Cluster validity index for fuzzy clustering,” Electronics Letters, vol. 34, no. 22, pp. 2176-2177, 1998.
A. McAndrew, A computational Introduction to Digital Image Processing, CRC Press, FL, 2016.
M. Sezgin and B. Sankur, “Survey over image thresholding techniques and quantitative performance evaluation,” Journal of Electronic Imaging, vol. 13, pp. 146-165, 2004.
Soon H. Kwon, “Image Thresholding based on the Entropy Using Variance of the Gray Levels,” J. of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 21, no. 5, pp. 543-548, 2011.
D. M. Tsai, “A fast thresholding selection procedure for multimodal and unimodal histograms,” Pattern Recognition Lett., vol. 16, pp. 653-666, 1995.
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