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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.4
- 수록면
- 120 - 125 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2020.30.2.120
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본 논문에서는 레버를 사용한 로봇 팔꿈치 관절 구동 메커니즘을 제시하고, 그 특성을 분석한다. 제시된 메커니즘에서 팔꿈치 관절은 동일한 구조를 갖는 두 개의 레버에 의해 구동되고, 이러한 레버들은 원격지에 배치된 하나의 구동원에 폐루프로 연결된 텐던에 의해 작동된다. 이러한 팔꿈치 관절 구동 메커니즘의 유용성을 보이기 위하여 부하를 들어 올리기 위한 경험적 팔꿈치 관절 운동 시뮬레이션을 수행한다. 또한 이러한 팔꿈치 관절 운동에서 요구되는 팔꿈치 관절 공간에서의 토오크 특성과 구동 모터 공간에서의 토오크 특성을 비교 및 분석한다. 결론적으로, 제안된 팔꿈치 관절 구동 메커니즘은 기구적인 특성과 효과적인 토오크 구현의 관점에서 산업용 로봇 팔이나 인간형 로봇 팔 설계에 유용하게 활용될 수 있다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇 팔꿈치 관절 구동 메커니즘 설계
3. 팔꿈치 관절 운동 시뮬레이션
4. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
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