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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.4
- 수록면
- 269 - 272 (4page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.20.8005
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The load distribution of the wheels and stability of a robot are closely related to the position on the center of mass of the robot. The position of the center of mass is dependent on the attitude of robot operating on rough terrain. Therefore, this paper proposes a mechanism that can control the position of the center of mass using pitch and roll rotation. First, the effectiveness of moving the position of the center of mass by body rotation is verified by static analysis. The static analysis was conducted on two assumed situations: a step obstacle climb and forward slope travel. The results of the analysis show that the proposed mechanism improves the traversability by reducing the required friction/traction force and controls the stability of the wheeled robot. The results are verified by experiments that are conducted under similar conductions considered in the static analysis.
목차
Abstract
I. 서론
II. 본체회전 메커니즘을 갖는 휠-로봇 플랫폼
III. 본체회전 메커니즘을 갖는 휠-로봇의 이동성 평가
IV. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
E. Strickland and G. Zorpette, “The coming moon rush: Technology, billionaires, and geopolitics will all help get us back to the moon, but they won't be enough to let us live there indefinitely,” IEEE Spectrum, vol. 56, Issue No. 7, pp. 22-25, 2019.
B.-S. Sim, K.-J. Kim, and K.-H. Yu, “Development of body rotational wheeled robot and its verification of effectiveness,” IEEE International Conference on Robotics and Automation 2020, accepted.
K.-J. Kim, B.-S. Sim, and K.-H. Yu, “Driving analysis and dynamics modeling of the wheel-terrain interaction for a planetary exploration rover based on multi-body dynamics,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 24, no.12, pp. 1152-1160, 2018.
B. Ghotbi, F. Gonzalez, J. Kovecses, and J. Angeles, “Mobility assessment of wheeled robots operating on soft terrain,” Field and Service Robotics (Results of the 10th International Conference), Springer, pp. 331-344, 2016.
R. Ullrich, A. H. Goktogan, and S. Sukkarieh, “Design optimization of a mars rover’s rocker-bogie mechanism using genetic algorithms,” Proc. of 10th Australian Space Science Conference, pp. 199-210, 2011.
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B. Ghotbi, F. Gonzalez, J. Kovecses, and J. Angeles, “Mobility assessment of wheeled robots operating on soft terrain,” Field and Service Robotics (Results of the 10th International Conference), Springer, pp. 331-344, 2016.
R. Ullrich, A. H. Goktogan, and S. Sukkarieh, “Design optimization of a mars rover’s rocker-bogie mechanism using genetic algorithms,” Proc. of 10th Australian Space Science Conference, pp. 199-210, 2011.
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