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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.6
- 수록면
- 223 - 228 (6page)
이용수
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본 논문에서는 어떤 물체를 들어 올려서 전달하는 인간의 작업을 대신 수행하기 위한 인간형 로봇 팔의 어깨 및 팔꿈치 관절의 토오크 특성을 분석하고자 한다. 이러한 목적을 달성하기 이하여 인간의 일상적인 물체의 리프팅 행동을 고려하고, 단순한 구조의 어때와 팔꿈치 관절을 갖는 인간형 로봇 팔 모델을 사용하여 어떤 물체를 다양한 경로로 이송하는 시뮬레이션을 수행한다. 이러한 시뮬레이션을 통하여 인간형 로봇 팔을 이용한 물체의 이송 작업에 있어서 요구되는 어깨 및 팔꿈치 관절의 토오크 패턴 및 범위를 사전에 파악할 수 있음을 보인다. 결과적으로, 이러한 어깨 및 팔꿈치 관절의 토오크 분석은 효과적인 로봇 팔 메커니즘 설계에 유용하게 활용될 수 있다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 로봇팔을 이용한 리프팅 작업
3. 로봇 팔 관절의 토오크 특성 분석
4. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Y. Sakagami / 2002 / The intelligent ASIMO : system overview and integration / Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems : 2478 ~ 2483
[학술대회논문] - I. Mizuuchi / 2006 / Development of musculoskeletal humanoid Kotaro / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 82 (87) : 82 ~ 87
[학술대회논문] - J. S. Mehling / 2007 / Centaur : NASA's mobile humanoid designed for field work / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2928 ~ 2933
[학술대회논문] - C. Ott / 2006 / A humanoid two-arm system for dexterous manipulation / Proc. of 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 276 ~ 283
[인터넷자원] - A humanoid robot / / A humanoid robot, Centaur
[학술대회논문] - I. Mizuuchi / 2006 / Development of musculoskeletal humanoid Kotaro / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation 82 (87) : 82 ~ 87
[학술대회논문] - J. S. Mehling / 2007 / Centaur : NASA's mobile humanoid designed for field work / Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 2928 ~ 2933
[학술대회논문] - C. Ott / 2006 / A humanoid two-arm system for dexterous manipulation / Proc. of 6th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots : 276 ~ 283
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