다중 물류로봇의 협업을 위한 우선순위 기반 충돌회피 알고리즘

정의황; 조재훈; 김용태

doi:10.5391/JKIIS.2019.29.5.359

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자료유형: 학술저널

저자정보: 정의황 (한경대학교) 조재훈 (한경대학교) 김용태 (한경대학교)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제29권 제5호

발행연도: 2019.10

수록면: 359 - 364 (6page)

DOI: 10.5391/JKIIS.2019.29.5.359

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본 논문에서는 다중 물류로봇들의 효과적인 주행을 위한 우선순위 기반 충돌회피 알고리즘을 제안한다. 제안한 알고리즘은 동일한 공간에서 D* Lite 알고리즘을 기반으로 주행경로가 설정되고 개별 로봇들의 우선순위에 따라 충돌가능지점인 교차점에서 주행과 대기 기능을 이용하여 충돌을 회피할 수 있도록 하였다. 개별 로봇들의 우선순위는 물류 센터의 환경 및 목적에 따라 다양하게 선정할 수 있도록 하였으며 본 논문에서는 주문 순서, 이동 소요시간, 로봇의 이동거리를 고려하였다. 또한 가중치를 이용하여 개별 요소들에 대한 중요도를 설정할 수 있도록 하였다. 제안된 알고리즘의 성능을 평가하기 위하여 3대의 가상로봇들을 이용한 시뮬레이션을 수행하였으며 시뮬레이션 결과에서 기존의 D<SUP>*</SUP>Lite에 비해 주행경로 및 소요시간이 효율적임을 확인할 수 있었다.

#다중 물류로봇 #D< #SUP> #*< #/SUP> #-lite 경로계획 알고리즘 #우선순위 기반 충돌회피 알고리즘 #multiple logistics robots #D< #SUP> #*< #/SUP> #-lite path planning algorithm #Priority-based Collision Avoidance Algorithm

참고문헌 (11)

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