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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.19 No.2
- 발행연도
- 2019.6
- 수록면
- 67 - 77 (11page)
- DOI
- 10.5391/IJFIS.2019.19.2.67
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In this paper, an advanced motion planning algorithm for the multi transportation mobile robots is presented. The proposed algorithm is developed based on the D* Lite path planning algorithm to avoid dynamic obstacles and a potential collision between the transportation robots. In the multi-robot environment, an operation server manages all planned paths of the robots by using the condition of the robot and obstacle environment. The server updates continuously database of all robots in a real-time. The proposed algorithm checks and predicts a safe point and then decides the lower and higher priority robot. The lower priority robot will be re-planned the path to avoid a potential collision with higher priority robot. The experimental results show that the server can quickly update the path of two robots in the real-time. It can also check and re-plan correctly the path by using D* Lite algorithm to avoid a potential collision of two robots.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Overall Configuration of Multi-Robot System
3. Advanced Motion Planning Algorithm
4. Experimental Results
5. Conclusion
References
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
N. T. Truc / 2014 / Navigation method using fuzzy line tracking for the transportation robot / Proceedings of 2014 Joint 7th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems (SCIS) and 15th International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS) :819~822
김영민 / 2016 / 모듈형 컨베이어 랙 기반 물류 이송 로봇의 설계 및 물류 센터 내 경로계획 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 22(2):83~88
조재훈 / 2017 / Design of Autonomous Logistics Transportation Robot System with Fork-Type Lifter / International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent systems 17(3):177~186
조재훈 / 2018 / 선반 화물운송용 물류이송로봇의 개선된 주행알고리즘 연구 / 한국지능시스템학회 논문지 28(5):436~442
N. V. Vui / 2017 / Motion planning algorithm for the transportation robot using QR code alignment / Proceedings of the 18th International Symposium on Advanced Intelligent Systems :130~134
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