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저자정보
김중희 (서강대학교) 윤여훈 (서강대학교) 김준수 (한국전자통신연구원) 윤국진 (한국전자통신연구원) 정원식 (한국전자통신연구원) 강석주 (서강대학교)
저널정보
한국방송·미디어공학회 방송공학회논문지 방송공학회논문지 제24권 제6호
발행연도
2019.11
수록면
919 - 927 (9page)

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본 논문에서는 입체 영상을 획득하기 위한 정밀 카메라 캘리브레이션(calibration) 기법을 제안한다. 일반적인 카메라 캘리브레이션 기법은 체커보드 구조의 목적 패턴을 이용하여 수행한다. 체커보드 패턴은 사전에 인지된 격자구조를 활용할 수 있으며, 체커보드 코너점을 통해 특징점 매칭을 용이하게 수행할 수 있음에 따라 2차원 영상 픽셀 지점과 3차원 공간상의 관계를 정확히 추정할 수 있다. 특징점 매칭을 통해 카메라 파라미터를 추정하므로 정밀한 카메라 캘리브레이션을 위해선 영상 평면내의 정확한 체커보드 코너 검출이 필요하다. 따라서 본 논문은 정확한 체커보드 코너 검출을 통해 정밀한 카메라 캘리브레이션을 수행하는 기법을 제안한다. 정확한 코너를 검출하기 위해 1-D 가우시안 필터링을 활용하여 코너 후보군들을 검출한 후 코너 정제(refinement) 과정을 통해 이상치(outlier)들을 제거하며 영상내의 부분 픽셀(sub-pixel) 단위의 정확한 코너를 검출한다. 제안한 기법을 검증하기 위해 카메라 내부 파라미터를 추정 결과를 판단하는 재투사 오차(reprojection error)를 확인하며, 카메라 위치 ground truth 값이 제공된 데이터 셋을 활용하여 카메라 외부 파라미터 추정 결과를 확인한다.
#Image processing #Corner detection #Camera calibration #Multi-camera calibration

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 이론
Ⅲ. 제안하는 기법
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌 (References)

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
Z. Zhang, A flexible new technique for camera calibration, IEEE Transactions on pattern analysis and machine intelligence, Vol.22, No.11, pp.1330-1334, December 2000. google schola G. Bloomenthal, and J. Rokne, Homogeneous coordinates, The Visual Computer, Vol.11, No. 1, pp.15-26, January, 1994. google schola R. Hartley, and A. Zisserman, Multiple view geometry in computer vision, Cambridge university press, pp.151-176, 2003. google schola R. Tsai, A versatile camera calibration technique for high-accuracy 3D machine vision metrology using off-the-shelf TV cameras and lenses, IEEE Journal on Robotics and Automation, Vol. RA-3, No.4, pp.323-344, August, 1987. google schola Q.T. Luong, and O. D. Faugeras, The fundamental matrix: Theory, algorithms, and stability analysis, International journal of computer vision, Vol.17, No.1, pp.43-75, January, 1996. google schola

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