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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김대정 (한양대학교) 정정주 (한양대학교) 이승희 (홍익대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2020 한국자동차공학회 춘계학술대회
발행연도
2020.7
수록면
528 - 531 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

주차 제어를 위한 가상 끌기 전략 기반 모델 예측 제어
김대정 ,  정정주 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2021.11 학술대회자료

2020

가상 끌기 전략을 이용한 클로소이드 경로 생성 기반 자동 주차 제어
김대정 ,  정정주 ,  이승희 한국자동차공학회 춘계학술대회 2020.07 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a clothoid path planning based autonomous parking control using a virtual towing strategy. Path planning is one of the core components in the autonomous parking system. However, the algorithms such as circle-circle and circle-line-circle have a limitation of the discontinuous curvature while previous clothoid path planning methods require a lot of computational time. To revolve these problems, we present a simple but effective clothoid path planning based decentralized control algorithm using the virtual towing. It is advantageous to converge to the origin of the parking coordinates as well as to make continuous path satisfying clothoid constraints. The presented algorithm results that the vehicle converges smoothly to the parking spot through the real-car test.
#Autonomous parking(자동 주차) #Path planning(경로 생성) #Vehicle control(차량 제어) #Clothoid path(클로소이드 경로) #Virtual towing(가상 끌기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 차량 주차 제어 모델
3. 차량 주차 제어
4. 실차 실험
5. 결론
References

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