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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
강한솔 (한국교통대학교) 정성엽 (한국교통대학교) 황면중 (한국교통대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제12권 제3호
발행연도
2017.9
수록면
279 - 286 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2019

로봇의 잔류 진동 저감을 위한 모션 제어 연구
강한솔 기계공학과 2019.01 학위논문

2017

로봇 잔류 진동 저감을 위한 모션 가감속 시간 설계 연구
강한솔 ,  정성엽 ,  황면중 로봇학회 논문지 2017.09 학술저널
2자유도 매니퓰레이터의 잔류 진동 저감을 위한 모션 가감속 최적화
강한솔 ,  정성엽 ,  황면중 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료
유연한 물체의 고속 이송 시 잔류 진동 저감을 위한 모션 가감속 제어
강한솔 ,  정성엽 ,  황면중 한국소음진동공학회 학술대회논문집 2017.04 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, we proposed a method to determine the acceleration/deceleration time of the motion for reducing the residual vibration caused by the resonance of the robot in the high-speed motion. The relationship between the acceleration/deceleration time and the residual vibration was discussed for the trapezoidal velocity profile by analyzing the time when the jerk happens. The natural frequency of the robot can be estimated in advance through the dynamics simulation. The simulation and experiment for both cases where the moving distance of the robot is long enough and the distance is short, are implemented in the 1-DOF linear robot. Simulation and experimental results show that when the acceleration/deceleration time is a multiple of the vibration period, the settling time and the amplitude of the residual vibration become less than when the time is not a multiple.
#Robot #Residual Vibration #Motion Profile #Natural Frequency

목차

Abstract
1. 서론
2. 가감속 시간 설계 방법
3. 시뮬레이션 및 실험
4. 결론
References

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
K. H. Kim and C. H. Park, “Technology trend and outlook of the next generation industrial robot,” KEIT PD Issue Report, vol. 16-12, Nov. 2016, pp. 47-76. J. Piao, J. Jung, X. Jin, S. Park, J. O. Park, and S. Y. Ko, “Vibration analysis of planar cable-driven parallel robot configuration,” Journal of Korea Robotics Society, vol. 11, no. 2, pp. 73-82, 2016. J. K. Yoon and D. Shin, “A research for comparative analysis of various motion profile,” in Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Spring Conference, 2012, pp. 83-84. B. K. So, W. H. Tae, and J. H. Kim, “Development of improved 5th order motion profile for low vibration and high speed,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 29, no. 10, pp. 1110-1118, 2012. W. J. Chung, T. J. Song, D. S. Hong, H. J. Kim, and D. J. Bang, “Acceleration optimization of a high-speed LCD transfer crane using finite jerk,” Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 23, no. 3, pp. 110-117, 2006.

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