자율주행 대중교통의 실시간 고장진단 기술연구

김재희; 윤혁진

doi:10.7782/JKSR.2021.24.2.210

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김재희 (Korea University of Technology and Education (KOREATECH)) 윤혁진 (Korea Railroad Research Institute (KRRI))

저널정보: 한국철도학회 한국철도학회 논문집 한국철도학회 논문집 제24권 제2호(통권 제140호)

발행연도: 2021.2

수록면: 210 - 218 (9page)

DOI: 10.7782/JKSR.2021.24.2.210

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본 논문에서는 대중교통 자율주행 시스템의 센서 고장진단 기술을 제시한다. 우선 실시간으로 센서의 동작상태를 검지하기 위하여 지속적으로 숫자가 변화하는 Alive 카운트 정보를 이용하는 방법에 대해서 제시를 하였다. 그리고 이를 이용하여 센서 고장에 따라서 자율주행 자동차의 동작 플로우 차트를 제시하였다. Alive 카운트는 센서의 전원인가 여부, 그리고 프로세스의 동작유무를 판단해 주는 것으로 오작동을 판단하기는 어렵다. 따라서 핵심 인지센서인 레이다와 카메라에 대해서 오작동으로 인한 고장진단하는 방법을 제시하였다. 이를 위하여 레이다의 신호를 칼만필터를 이용하여 처리하는 방법을 제시하였다. 마지막으로 주행 데이터를 기반으로 고장진단 알고리즘이 동작하는 것을 확인하였다.

#Autonomous vehicle #Fault diagnosis #Radar #Camera #자율주행 #고장진단 #레이다 #카메라

참고문헌 (8)

참고문헌 신청

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