PILS 시뮬레이터를 이용한 GPS 및 통신불가 미지 실내 환경에서 자율비행 탐색임무를 위한 통합성능 분석

김동균; 이병진; 성상경

doi:10.5370/KIEE.2021.70.4.692

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김동균 (Konkuk University) 이병진 (Konkuk University, Korea) 성상경 (Konkuk University)

저널정보: 대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제70권 제4호

발행연도: 2021.4

수록면: 692 - 699 (8page)

DOI: 10.5370/KIEE.2021.70.4.692

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This study presents a PILS simulator design and its performance analysis results of autonomous exploration algorithms under infrastructure outage environments such as battle field. For this, an unstructured indoor environment is considered where drone autonomously explores and returns to the starting point without GPS and other communication linkage. At the end of the mission, the map and the location of the target are transmitted to its operator. Component algorithms necessary for this include path planning, SLAM, image processing with target recognition and its realtime integration for drone’s flight control. The simulator studied in this paper primarily constitutes the flight control system of drone that participates “Autonomous Flight Competition in Battlefield” supported by the Agency for Defense Development(ADD).

#Process-In-the-Loop (PIL) #autonomous exploration #path planning #simulator

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J. Tiemann / 2017 / Scalable and precise multiUAV indoor navigation using TDOA-based UWB localization / 2017 International Conference on Indoor Positioning and Indoor Navigation (IPIN) :1~7

S. Jung / 2018 / Perception, Guidance, and Navigation for Indoor Autonomous Drone Racing Using Deep Learning / IEEE Robotics and Automation Letters 3(3):2539~2544

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김규원 / 2019 / 무인 드론의 실내 비행을 위한 LVIO 기반 지도 생성 및단안 카메라를 이용한 위치 및 자세 추정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 25(6):498~505

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