충돌 회피 및 최적 용접 자세를 위한 용접 로봇의 수치적 경로 생성 알고리즘 연구

김동찬; 장유창; 진상록

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김동찬 (부산대학교) 장유창 (부산대학교) 진상록 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 360 - 361 (2page)

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This paper presents a trajectory planning algorithm to avoid collisions for welding robots using oriented bounding box (OBB) and numerical inverse kinematics solver. When welding a block using a robot, the robot should not run into obstacles and a trajectory must guarantees several weld angle conditions to keep weld quality. OBBs of the 7-axis manipulator and the block were made to detect crashes and for several points on the weld path target position and posture that satisfy ... 전체 초록 보기

#Manipulator path planning #numerical inverse kinematics #collision avoidance #oriented bounding box (OBB) #welding robot

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