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안형준 (숭실대학교) 정승태 (SPG) 김범석 (숭실대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
54 - 54 (1page)

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스마트 팩토리에서 핵심적인 역할을 담당하는 제조 로봇의 정밀도와 신뢰성은 관절 구동용 정밀 감속기에 큰 영향을 받는다. 정밀 감속기의 성능 지표로 비틀림강성, 백래시, 각도전달오차 등이 있으며 각도전달오차는 로봇 구동의 정밀도에 가장 큰 영향을 준다. 이 논문에서는 하모닉 드라이브 각도전달오차 개선 방법에 대한 연구를 수행하였다. 각각 3 개의 플렉스 스플라인과 서큘러 스플라인, 그리고 동일한 나머지 부품들 (베어링, 웨이브 제너레이터, 하우징 등)을 조립하여 9 개의 하모닉 드라이브 조합을 구성하였다. 서보 모터를 이용하여 입력 축을 1 rpm 으로 회전시키며 출력 축 1회전 동안 ... 전체 초록 보기
#Harmonic drive #Angular transmission error #Fourier analysis

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