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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김학주 (한경대학교) 오광석 (한경대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제30권 제10호
발행연도
2022.10
수록면
769 - 784 (16page)
DOI
10.7467/KSAE.2022.30.10.769

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2022

자율주행 자동차의 스키드 조향 방법 기반 차선 변경을 위한 적응형 망각 인자를 이용하는 슬라이딩 모드 휠 속도 제어 알고리즘
김학주 ,  오광석 한국자동차공학회논문집 2022.10 학술저널
4륜 독립 조향 자율주행 자동차의 경로 추종을 위한 민감도 추정 기반 적응형 조향 제어 알고리즘 개발
김학주 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2022.06 학술대회자료

2021

자율주행 자동차의 가상 예견 지점을 이용하는 스키드 조향 기반 차선 변경을 위한 휠 속도 제어 알고리즘 개발
김학주 ,  오세찬 ,  오광석 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes sliding mode velocity control using adaptive forgetting factor for lane change based on the skid-steer of an autonomous vehicle. The driving path was designed by using the 3rd polynomial function with virtual preview point and vehicle relative position. For the skid steer method-based lane change, the desired wheel velocity was computed by kinematic analysis. The error dynamics was designed based on wheel dynamics to come up with an adaptive controller. The time-varying parameters that contain uncertainties in error dynamics were estimated using recursive least squares with adaptive forgetting factor. Using the gradient descent method, the forgetting factor was adjusted with upper and lower limitation values. The control input that satisfies the Lyapunov stability condition was derived using the error dynamics. The proposed control algorithm was constructed in Matlab/Simulink with CarMaker. The lane change scenario was applied to verify the reasonable performance of the proposed control algorithm.
#Lane change(차선 변경) #Skid steer(스키드 조향) #Sliding mode control(슬라이딩 모드 제어) #Recursive least squares(재귀 최소 자승법) #Adaptive forgetting factor(적응형 망각 인자) #Gradient descent method(경사 하강법)

목차

Abstract
1. 서론
2. 스키드 조향 기반 차선 변경 알고리즘
3. 성능평가
4. 결론
References

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