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저자정보
허성용 (명지대학교) 김다윗 (명지대학교) 경윤진 (명지대학교) 최동일 (명지대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2022년 학술대회
발행연도
2022.11
수록면
836 - 839 (4page)

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This paper proposes a method to model a robot as a inverted pendulum system of a time-variant system and apply model predictive control to control the standing motion of a bipedal robot stably. The robot used a 12-DoF bipedal robot and modeled the behavior of standing up on two feet on a flat surface as a point mass with a link structure without mass. Model predictive control was applied to stably control the modeled inverted pendulum. As a result of simulating the model predictive control with the do-mpc library, the inverted pendulum was stably controlled, and based on this, the robot"s joint angle was calculated by solving the robot"s inverse kinematics. As a result of Gazebo simulation using the calculated joint angle, it was confirmed that the robot was stably controlled and was almost consistent with the do-mpc simulation result, and the performance of the algorithm was verified.
#모델예측제어(Model Predictive Control) #역진자(Inverted Pendulum) #시변 시스템(Time-variant System)

목차

Abstract
1. 서론
2. 동적 모델
3. 로봇 제어
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌

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