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한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제8권 제6호
발행연도
2000.11
수록면
142 - 155 (14page)

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A MIMO model reference control scheme incorporating the variable structure theory for a vehicle four wheel steering system(4WS) is proposed and evaluated for a class of continuous-time nonlinear dynamics with known or unknown uncertainties. The scheme employs a neural network to identify the plant systems, where the neural network estimates the nonlinear dynamics of the plant. By the Lyapunov direct method, the algorithm is proven to be globally stable, with tracking errors converging to the neighborhood of zero. The merits of this scheme is that the global system stability is guaranteed and it is not necessary to know the exact structure of the system. With the resulting identification model which contains the neural networks, it does not need higher degrees of freedom vehicle model than 3 degree of freedom model. The proposed scheme is applied to the active four wheel system and shows the validity and effectiveness of simulation. The nonlinear three-degree-of freedom vehicle handling model is used to investigate vehicle handling performances. In simulation of the J-turn maneuver, the reduction of yaw rate overshoot of a typical mid-size car improved by 30% compared to a two wheel steering system(2WS) case, resulting that the proposed scheme gives faster yaw rate response and smaller side slip angle than the 2WS case.

목차

ABSTRACT

1.Introduction

2.Vehicle Model and Reference Model

3.System Identification by Neural Network

4.Synthensis of Robust sliding mode controller for Vehicle Four Wheel Steering System

5.Conclusion

References

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