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저자정보
Rodrigue Tchamna (경상대학교) Iljoong Youn (경상대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2010년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2010.11
수록면
95 - 104 (10page)

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Realistic models for ground vehicle attitude control need to take into account coupling effect between steering wheel input and suspension system. Control design based on vehicle models such as bicycle models can work for small operation range, but can become critical when the effects of suspension become important. This paper deals with investigation of coupling effect between steering wheel input and suspension system and the result of those effects on the orientation of the vehicle. The goal of this investigation being effective control designing for attitude control of the vehicle. Most of control methods nowadays employed for attitude control of vehicles are active anti-roll bars, active steering and electronic brake mechanism. In this paper, only vertical actuators locating on each suspension are used to control the attitude of the vehicle due to any given steering input during cornering. The resulting model is a set of highly nonlinear equations that allow studying deeply all aspect of vehicle dynamics, including ride comfort, handling, road holding, and attitude control of the chassis during straight path motion as well as cornering. The model developed here is 15 degrees of freedoms (d.o.f.) model, 6 d.o.f. for the chassis, 2 × 4 d.o.f. for each of the four wheels and 1 d.o.f. for the steering wheel. A controller is designed and simulations are carried out.
#Full vehicle modeling #Attitude Control #Nonlinear Control #Active suspensions

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. VELOCITY AND ACCELERATION DERIVATION
3. FULL VEHICLE EXTERNAL FORCES
4. DYNAMICS EQUATIONS OF VEHICLE IN THE VEHICLE FRAME
5. CONTROLLER DESIGN
6. SIMULATION RESULT
7. CONCLUSION
References

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