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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2002.11
- 수록면
- 573 - 578 (6page)
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This Paper proposes a new class of robust predictive control law to represent a high speed vehicle motion for the uncertain 6-DOF Parallel motion platform. The uncertainty is nonlinear. Therefore, the uncertain factors such as imperfect modeling, payload change, etc are all addressed. So it is important to design the robust control law that will guarantee the desired performance of the uncertain 6-DOF Parallel motion platform. To show that the proposed control law is indeed applicable, the stability study based on Lyapunov function is presented.
The proposed robust predictive control law is applied to the motion platform of 6-DOF Parallel manipulator. The dynamic model is necessary to design the control parameters. Therefore, the simple model of 6-DOF Parallel motion platform including hydraulic actuators is driven virtual work principle. kinematic transform, and linearization technique. The control simulation is carried out for evaluating control performance and robustness of the proposed approach.
The proposed robust predictive control law is applied to the motion platform of 6-DOF Parallel manipulator. The dynamic model is necessary to design the control parameters. Therefore, the simple model of 6-DOF Parallel motion platform including hydraulic actuators is driven virtual work principle. kinematic transform, and linearization technique. The control simulation is carried out for evaluating control performance and robustness of the proposed approach.
목차
ABSTRACT
1. Introduction
References
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