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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2003년 추계학술대회논문집
발행연도
2003.11
수록면
1,482 - 1,487 (6page)

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This paper presents a new family of 4-DOF parallel mechanism with two platforms. The new mechanism is composed of front and rear platforms, and three limbs. Two limbs with 6dof joint (P-P-S-P) are attached to the each platform and are perpendicular to base plate, while the middle limb with 4-Dof joints (R-R-R-P or R-R-P-P) is attached to the revolute joint that connect front and rear platform. The two-DoF-driving mechanism at the middle limb with two base-fixed prismatic actuators can generate the heaving and roll motions or two translational motions. Therefore, Therefore, the new 4-Dof parallel mechanism (1 T-3R) can generate pitch motions at each platforms, roll, and heaving motions, while another type of new 4-Dof parallel mechanism (2T-2R) can generate pitch motions at each platforms, x and z translational motions. For 1 T-3R mechanism, kinematic analyses including inverse, forward kinematics, and Jacobian are performed.

목차

Abstract

1. 서론

2. 기구부 설명

3. 기구학 해석

4. 프로토타입의 개발

5. 결론

후기

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