스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 병진 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석

이석희; 김희국; 이병주

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 이석희 김희국 이병주

저널정보: Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집

발행연도: 2004.10

수록면: 81 - 85 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2005

구형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 해석 및 구현

이석희 , 김희국 , 오세민 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.11 학술저널

스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 공간형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석

이석희 , 이정헌 , 김희국 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.08 학술저널

2004

스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 병진 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석

이석희 , 김희국 , 이병주 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

우수한 기구학 특성을 가지는 새로운 병렬형 구형 3자유도 메커니즘의 구현

이석희 , 김희국 , 오세민 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 구형 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석

이석희 , 김희국 , 이병주 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

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A novel translational 3-dof parallel mechanism is proposed and analyzed. The mechanism consists of three RRPS serial subchains and an additional passive 3-dof PPP type serial subchain. Three RRPS serial subchains alone may form a structure of the 6-DOF Stewart Platform mechanism. However, in the proposed mechanism, an additional passive serial subchain acts as constraints to restrict the output motion of the mechanism in 3-DOF translational space. The closed form position solutions of the proposed mechanism and its first-order kinematic model are derived. Then its workspace size and kinematic characteristics are examined via kinematic isotropic index.

#Stewart Platform(스튜워트 플랫폼) #Parallel Mechanism(병렬 메커니즘) #Closed-form Solution(해석해) #Kinematic Analysis(기구학 해석) #Kinematic Isotropic Index(기구학 등방성 지수)

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김희국

소속기관 고려대학교

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논문수 112 이용수 5,767

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