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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
6 - 10 (5page)

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2005

구형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 해석 및 구현
이석희 ,  김희국 ,  오세민 외 2명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.11 학술저널
스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 공간형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
이석희 ,  이정헌 ,  김희국 외 1명 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2005.08 학술저널

2004

스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 병진 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
이석희 ,  김희국 ,  이병주 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료
우수한 기구학 특성을 가지는 새로운 병렬형 구형 3자유도 메커니즘의 구현
이석희 ,  김희국 ,  오세민 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료
스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 구형 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
이석희 ,  김희국 ,  이병주 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

초록· 키워드

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In our pervious paper, a new parallel-type spherical 3-degree-of-freedom mechanism consisting of a two-degree-of-freedom parallel module and a serial RRR subchain was proposed[1]. In this paper, its improved version is suggested and implemented. Differently from the previous 3-dof spherical mechanism, gear chains are incorporated into the current version of the mechanism to drive the distal revolute joint of the serial subchain from the base of the mechanism and in fact, the modification significantly improves kinematic characteristics of the mechanism within its workspace. Firstly, after a brief description on its structure, the closed-form solutions of both the forward and the reverse position analysis are derived. Secondly, the first-order kinematic model of the mechanism for the inputs which are assumed to be located at the base is derived. Thirdly, through the simulations of the kinematic analysis via. kinematic isotropic index, it is confirmed that the mechanism has much more improved isotropic properties throughout the workspace of the mechanism than the previous mechanism in [1]. Lastly, the proposed mechanism is implemented to verify the results from this analysis.
#parallel mechanism(병렬 메커니즘) #position analysis(위치해석) #kinematic analysis(기구학 분석) #isotropic index(등방성 지수)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 병렬형 구형 3자유도 메커니즘
3. 위치해석
4. 일차 기구학 해석
5. 결론
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