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자료유형
학술대회자료
저자정보
홍민석 (영남대학교) 이재원
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2008도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 강연 및 논문집
발행연도
2008.5
수록면
191 - 196 (6page)

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It is well known that parallel manipulator has various advantages compared with serial manipulator. Nevertheless, parallel manipulator has some problems in occurring of the singularity not in special position and the narrowness of work space. In parallel manipulator, singularity shows that singularity loci has a big difference according to link shapes, link joint position and so on. It is hard to analysis in 3RRR parallel manipulator and the efficiency of work space are lower than the other manipulator 'because non-linear singularity loci is. happened by the existence of moving plate. 4RRR parallel manipulator being applied from redundant actuation system can, however, predict the singularity loci varying with linear according to the rotation angle of moving plate. It is able to design a mechanism that is analysed in singularity section and does not happen any singularity at least. Therefore the manufactured 4RRR parallel manipulator can be controled to avoid singularity loci.
#4-RRR Parallel Manipulator(4-RRR 병렬기구) #Singularity Loci(특이구간) #Redundant actuation(여유구동)

목차

Abstract
1. 서론
2. 4-RRR 병렬기구의 기구학적 해석
3. 4-RRR 병렬 기구의 특이점 궤적
4. 결론
후기
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