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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제28권 제1호
발행연도
2004.1
수록면
100 - 108 (9page)

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In this paper, the new casing oscillator, which is a construction machine and which structure is similar to that of a parallel manipulator with redundancy, is proposed. The singularity analysis of this machine is performed by two different methods. First, the singularities are found by the numerical method at configurations where the rank of the Jacobian matrix becomes deficient. The singularities are outside the workspace. To investigate the physical information on these configurations, the singularities are examined by the geometric method at configurations where the casing oscillator cannot resist the external forces and moments applied to the upper platform due to losing static equilibrium. The results of the geometric method are the same as those of the numerical method. It proves that the new casing oscillator is free from the singularity, which causes serious problems to a parallel manipulator.

목차

Abstract

1.서론

2.좌표계 설정 및 자유도 해석

3.역기구학 해석

4.작업공간 해석

5.자코비안 행렬 유도

6.특이점 해석 1: 수치해석적 방법

7.힘 모멘트 평형식 유도

8.특이점 해석 2: 기하학적 방법

9.결론

참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
, 2000 , A Study on the Inverse Kinematic Analysis of a Casing Oscillato 17 (12) : 47 ~ 53 google schola , 1965 , A Platform with Six Degrees of Freedom 180 (15) : 371 ~ 386 google schola , 1992 , A Pantogragh Linkage Parallel Platform Master Hand Controller for Force Reflection 1 : 390 ~ 395 google schola , 1986 , A Stewart Platform-Based Manipulator: General Theory and Practical Construction 5 (2) : 157 ~ 182 google schola , 1990 , Determination of the Workspace of 6-dof Parallel Manipulators 112 (3) : 331 ~ 336 google schola

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