지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.20 No.10
- 발행연도
- 2006.10
- 수록면
- 1,614 - 1,625 (12page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents the kinematics and workspace optimization of the two different 2-DOF (Degrees-of-Freedom) planar parallel mechanisms : one (called 2-RPR mechanism) with translational actuators and the other (called 2-RRR mechanism) with rotational ones. First of all, the inverse kinematics and Jacobian matrix for each mechanism are derived analytically. Then, the workspace including the output-space and the joint-space is systematically analyzed in order to determine the geometric parameters and the operating range of the actuators. Finally, the kinematic optimization of the mechanisms is performed in consideration of their dexterity and rigidity. It is expected that the optimization results can be effectively used as a basic material for the applications of the presented mechanisms to more industrial fields.
목차
영어 초록
1. Introduction
2. Kinematic Analysis
3. Workspace Analysis
4. Workspace Optimization
5. Conclusions
References
참고문헌 (38)
참고문헌 신청
Birglen, L., Gosselin, c., Pouliot, N., Monsarrat, B. and Laliberte, T., 2002, "SHaDe, A New 3 DOF Haptic Device," IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.18, No.2, pp.166~175.
Carretero, J. A., Podhorodeski, R. P., Nahon, M. A. and Gosselin, C. M., 2000, "Kinematic Analysis and Optimization of a New Three Degree-of-Freedom Spatial Parallel Manipulator," ASME J. of Mechanical Design, Vol.122, pp.17~24.
Choi, K. B., 2003, "Kinematic Analysis and Optimal Design of 3-PPR Planar Parallel Manipulator," KSME International Journal, Vol.17, No.4, pp.528~537.
Chung, J. -H., Ko, S. -Y., Kwon, D. -S., Lee, J.,-J., Yoon, Y. -So and Won, C. -H., 2003, "Robot-Assisted Femoral Stem Implantation Using an Intramedulla Gauge," IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.19, No.5, pp.855~892.
Chung, Y. -H. and Lee, J. -W., 2001, "Design of a New 2 DOF Parallel Mechanism," Proc. of IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, Como, Italy, pp.129~134.
Carretero, J. A., Podhorodeski, R. P., Nahon, M. A. and Gosselin, C. M., 2000, "Kinematic Analysis and Optimization of a New Three Degree-of-Freedom Spatial Parallel Manipulator," ASME J. of Mechanical Design, Vol.122, pp.17~24.
Choi, K. B., 2003, "Kinematic Analysis and Optimal Design of 3-PPR Planar Parallel Manipulator," KSME International Journal, Vol.17, No.4, pp.528~537.
Chung, J. -H., Ko, S. -Y., Kwon, D. -S., Lee, J.,-J., Yoon, Y. -So and Won, C. -H., 2003, "Robot-Assisted Femoral Stem Implantation Using an Intramedulla Gauge," IEEE Trans. on Robotics and Automation, Vol.19, No.5, pp.855~892.
Chung, Y. -H. and Lee, J. -W., 2001, "Design of a New 2 DOF Parallel Mechanism," Proc. of IEEE/ASME Int. Conf. on Advanced Intelligent Mechatronics, Como, Italy, pp.129~134.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
2 자유도 병렬 기구의 비교 연구 : 작업영역 최적화 및 기구학적 성능
대한기계학회 논문집 A권
2006 .12
-
2RPR - RP 병렬 기구의 기구학 해석 및 최적설계
대한기계학회 논문집 A권
2005 .11
-
우수한 기구학 특성을 가지는 새로운 병렬형 구형 3자유도 메커니즘의 구현
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2004 .10
-
Kinematics and Optimization of 2-DOF Parallel Manipulator with Revolute Actuators and a Passive Leg
Journal of Mechanical Science and Technology
2006 .06
-
마이크로 부품 조립을 위한 평면 3 자유도 병렬 정렬기의 최적설계
한국생산제조학회지
2011 .06
-
구형 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 해석 및 구현
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2005 .11
-
Kinematics and Force Analysis of a 6 Degrees of Freedom 3-UPS Mechanism with Triangular Platform for Haptic Applications
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2012 .10
-
체간조절용 4축 병렬구조 시뮬레이터의 기구학 해석
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .01
-
6자유도 병렬기구 구조물의 기구학 해석
한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집
2009 .11
-
스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 구형 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2004 .10
-
평면 3자유도 병렬 정렬기의 작업영역 분석 및 검증
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2011 .10
-
스튜워트 플랫폼 구조를 이용한 병진 3-자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2004 .10
-
회전관절만을 활용하는 병진 3자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
로봇학회 논문지
2015 .06
-
Screws on the Relative Parallel Mechanisms
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2014 .10
-
회전관절만을 활용하는 병진 3 자유도 병렬 메커니즘의 기구학 특성 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2014 .05
-
특이형상의 영향을 고려한 메커니즘의 유효작업 공간 설계 방법
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011 .10
-
병진형 3자유도와 1자유도 파지기능을 가지는 4자유도 병렬 메커니즘의 기구학 분석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2007 .11
-
Analysis and Design of 3-DOF Parallel Mechanism Based on Kinematic Couplings
한국생산제조학회지
2012 .06
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-017393479