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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제9권 제2호
발행연도
1995.12
수록면
175 - 185 (11page)

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본 논문은 불확실한 환경에 접촉하는 매니퓰레이터의 강인 제어법을 제시하였다. 이 제어법은 고차수 보상기를 응용한 표적특성에 H<SUB>∞</SUB> 강인제어 설계법을 적용하여 얻어졌다.
접촉중의 위치와 힘에 대한 강인 안정성과 강인 성능 조건을 유도하였다. 결과에 의하면, 위치제어기는 강인 안정성과 강인 성능 조건을 동시에 향상시킬 수 있으나, 힘 제어기는 그 둘 사이에 최적화가 요구되었다. 강인 성능 제어기를 얻기 위한 최적화 설계기법은 변형 해석 기법을 사용하였으며, 결과의 예를 제시하였다. 이 예에서는 힘제어기의 강인 성능이 설계될 수 있음을 보였다.
#Manipulator #Contact #Control #Robust #Stability #Performance

목차

초록
1. Introduction
2. Target dynamics model
3. Sensitivity Functions
4. Robust Stability and Performance Condition
5. Design by Solving a Modified Problem
6. Conclusion
References

참고문헌 (0)

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