전자나침반과 엔코더를 이용한 이동 로봇의 위치추정

박세승; 김광진; 고낙용; 서동진

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박세승 김광진 고낙용 서동진

저널정보: 한국정보기술학회 한국정보기술학회논문지 한국정보기술학회논문지 제5권 제4호

발행연도: 2007.12

수록면: 10 - 17 (8page)

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본 논문은 실내 이동로봇의 추측항법 오차를 줄이는 방법을 제안한다. 바퀴의 회전에 대한 엔코더 정보만을 사용하는 추측항법은 미끄러짐, 바퀴크기의 오차, 불규칙한 노면 등의 기계적인 오류와 제어상의 오류 때문에 위치 추정 오류를 피할 수 없다. 이러한 오류를 보정하기 위해서, 제안된 방법에서는 전자나침반에 의해 감지되는 방향정보가 엔코더에 의해 구해진 방향정보를 대치하고, 동시에 추측항법에 의한 위치 정보를 보정한다. 제안된 방법을 시뮬레이션과 실험을 통하여 검증하였다. 추측항법에서는 오차가 보정되지 못하고 시간이 지남에 따라 점점 쌓여가는 반면, 제안된 방법에서는 시간이 지나더라도 오차가 일정한 범위(10㎝)이상을 벗어나지 않는다.

#electronic compass #wheel encoder #pose #dead reckoning

참고문헌 (9)

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D. Krantz , 1996 , Non-uniform dead-reckoning position estimate updates , 1996 International Conference on Robotics and Automation : 2061 ~ 2066

C. F. Olson , 2000 , Probilistic self-localization for mobile robots , IEEE Transactions on Robotics and Automation 16 (1) : 55 ~ 66

C. Chen , 2003 , Adaptive pose and location estimation for indoor mobile robot , Proceedings-2003 IEEE International Conference on Intelligence Robots and Systems 2 : 1616 ~ 1621

Komoriya. K , 1994 , Position estimation of a mobile Robot using optical fiber gyroscope(OFG) , Proceeding of the 1994 IEEE International Conference on Intelligence Robots and Systems : 143 ~ 149

Andrew J. Davision , 2003 , Real-time simultaneous localization and mapping with a single camera , 2003 IEEE Conference on Computer Vision(ICCV)

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