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한국동력기계공학회 동력시스템공학회지 한국동력기계공학회지 제10권 제3호
발행연도
2006.8
수록면
97 - 103 (7page)

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2006

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장지성 ,  유원상 동력시스템공학회지 2006.08 학술저널

2005

공압 인공근육 구동장치의 선형화모델 기반 궤적추적제어
장지성 ,  지상원 ,  강보식 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2005.12 학술대회자료
공압 인공 근육 구동 장치의 선형화 모델을 이용한 위치 제어
장지성 ,  유원상 ,  강보식 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 2005.06 학술대회자료

초록· 키워드

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In this study, a position trajectory tracking control algorithm is proposed for a pneumatic artificial muscle driving apparatus composed of a actuator which imitates the muscle of human, a position sensor and a control valve. The controller applied to the driving apparatus is composed of a state feedback controller and disturbance observer. The feedback controller which feeds back position, velocity and acceleration is derived from the linear model of pneumatic artificial muscle driving apparatus. The disturbance observer is designed to improve trajectory tracking performance and to reduce the effect of model discrepancy. The effectiveness of the designed controller is proved by experiments and the experimental results show that the pneumatic artificial muscle driving apparatus with the proposed control algorithm tracks given position reference inputs accurately.
#Compressible Fluid(압축성 유체) #Pneumatic Artificial Muscle(공압 인공근육) #Trajectory Tracking (궤적추적)

목차

Abstract
1. 서론
2. 실험 장치의 구성
3. 제어계의 구성 방정식 및 모델링
4. 제어기설계
5. 실험 결과 및 고찰
6. 결론
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洪暻珠 ,  金暻 ,  權大奎 외 2명 전기학회논문지 2008 .04
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