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This paper deals with the trajectory tracking control of wheeled mobile robots with input constraint. The proposed method converts the trajectory tracking problem to the system stability problem using the control inputs composed of feedforward and feedback terms, and then, by using Taylor series, nonlinear terms in origin system are transformed into polynomial equations. The composed system model can make it possible to obtain the control inputs using numerical tool named as SOSTOOL. From the simulation results, the mobile robot can track the reference trajectory well and can have faster convergence rate of the trajectory errors than the existing nonlinear control method. By using the proposed method, we can easily obtain the control input for nonlinear systems with input constraint.
목차
Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 기구학 추종 오차 모델
3. 입력제한을 고려한 다항 볼록 모델
4. 다항퍼지모델 및 제어기 설계
5. 모의실험 결과
6. 결론
감사의 글
참고문헌
저자소개
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
1. [단행본] - R.W.Brockett / 1983 / Asymptotic stability and feedback stabilization / Differential Geometric Control Theory : 181 ~ 191
2. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for an autonomous mobile robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 384 ~ 389
3. [학술대회논문] - D-H. Kim / 1998 / Globally Asymptotically Stable Tracking Control of Mobile Robots / IEEE International Conference on Control Applications
4. [학술대회논문] - Y-P. Tian / 2007 / An LMI Design of Tracking Controllers for Nonholonomic Chained-Form System / American Control Conference on NewYork
5. [학술지(정기간행물)] - G. Klancar / 2007 / Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time / Robotics and Autonomous Systems 55 : 460 ~ 469
2. [학술대회논문] - Y. Kanayama / 1990 / A stable tracking control method for an autonomous mobile robot / IEEE International Conference on Robotics and Automation : 384 ~ 389
3. [학술대회논문] - D-H. Kim / 1998 / Globally Asymptotically Stable Tracking Control of Mobile Robots / IEEE International Conference on Control Applications
4. [학술대회논문] - Y-P. Tian / 2007 / An LMI Design of Tracking Controllers for Nonholonomic Chained-Form System / American Control Conference on NewYork
5. [학술지(정기간행물)] - G. Klancar / 2007 / Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time / Robotics and Autonomous Systems 55 : 460 ~ 469
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