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김동형 (한양대학교) 김창준 (한양대학교) 김영렬 (아주대학교) 한창수 (한양대학교)
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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제7호
발행연도
2010.7
수록면
632 - 638 (7page)

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This paper presents an optimum tire force distribution method for 6WD/6WS(6-Wheel-Drive and 6-Wheel-Steering) electric vehicles. Using an independent steering and driving system, the performance of 6WD/6WS vehicles can be improved, as, for example, with respect to their maneuverability under low speed and their stability at high speed. Therefore, there should be a control strategy for finding the optimum tire forces that satisfy the driver’s command and minimize energy consumption. From the driver’s commands (steering angle and accelerator/brake pedal stroke), the desired yaw moment, the desired lateral force, and the desired longitudinal force were obtained. These three values were distributed to each wheel as the torque and the steering angle, based on the optimum tire force distribution method. The optimum tire force distribution method finds the longitudinal/lateral tire forces of each wheel that minimize the cost function, which is the sum of the normalized tire forces. Next, the longitudinal/lateral tire forces of each wheel are converted into the reference torque inputs and the steering wheel angle inputs. The proposed method was tested through a simulation, and its effectiveness was verified.
#6WD/6WS #multi-axle #6X6 vehicle #optimum tire force distribution method

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 6WD/6WS 차량 목표 모델
Ⅲ. 최적 타이어 힘 분배 방법
Ⅳ. 시뮬레이션 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - Y. Hori / 1998 / Traction control of electric vehicle: Basic experimental results using the test EV, UOT / IEEE Trans. Ind. Applicat. 34 : 1131 ~ 1138 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - K. Watanabe / 2007 / Turning characteristics of multi-axle vehicles / Journal of Terramechanics 44 : 81 ~ 87 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - O. Mokhiamar / 2004 / Simultaneous optimal distribution of lateral and longitudinal tire forces for the model following control / Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 126 : 753 ~ 763 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - J. Kang / 2009 / Skid steering based maneuvering of robotic vehicle with articulated suspension / SAE International Journal of Passenger Gars-Mechanical Systems 2 (1) : 645 ~ 652 google schola 5. [단행본] - M. Young / 1989 / The Technical Writer's Handbook / Mill Valley google schola

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