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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 1992.10
- 수록면
- 130 - 134 (5page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (4)
1992
External Force Control for Two Dimensional Contour Following ; Part 2. Analysis and Implementation of Adaptive Control
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
External Force Control for Two Dimensional Contour Following ; Part 1. A Linear Control Approach
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
대한전자공학회 학술대회
1992.10
학술대회자료
External Force Control for Two Dimensional Contour Following : Part 2. Analysis and Impiementation of Adaptive Control
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
학술대회자료
External Force Control for Two Dimensional Contour Following : Part 1. A Linear Control Approach
Young Chil Pa
,
k
,
Sungkwun Kim
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1992.10
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The ability of a robot system to comply to an environment via the control of tool-environment interaction force is of vital for the successful task accomplishment in many robot application. This paper presents the implementation of external force control for two dimensional contour following task using a commercial robot system. Force accommodation is used since a constraint imposed in our work is not to modify the commercial robot system. A linear, decoupled model of two dimensional contour following system in the discrete time domain is derived first. Then the experimental verification of linear control is obtained using a PUMA 560 manipulator with standard Unimation controller, Astek FS6-120A six axis wrist force sensor attached externally to the arm and LSI-11/73 microcomputer. Experimentally obtained data shows that the RMS contact force error is 0.8246 N when following the straight edge and 2.3768 N when following 40 ㎜ radius curved contour.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Analysis of Two Dimensional Contour Following System
3. Experimental Verification
4. Conclusion and Discussion
References
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